工業機器人作為現今加工廠流水線流水線上的主要“工作人員”，其精密程度是相當高的，而這離不開裝配工作中的嚴格要求，哪怕是在結構上比較基礎的工業機器人也是如此，那么工業機器人的裝配要求都有哪些呢？
　　

　　一、準備工作與基本規范

　　
　　1、裝配前的準備工作
　　
　　（1）作業資料：包括總裝配圖、部件裝配圖、零件圖、物料BOM表等，直至項目結束，必須保證圖紙的完整性、整潔性、過程信息記錄的完整性。
　　（2）作業場所：零件擺放、部件裝配必須在規定作業場所內進行，整機擺放與裝配的場地必須規劃清晰，直至整個項目結束，所有作業場所必須保持整齊、規范、有序。
　　（3）裝配物料：作業前，按照裝配流程規定的裝配物料必須按時到位，如果有部分非決定性材料沒有到位，可以改變作業順序，然后填寫材料催工單交采購部。
　　（4）裝配前應了解設備的結構、裝配技術和工藝要求。
　　
　　2、基本規范
　　
　　（1）機械裝配應嚴格按照設計部提供的裝配圖紙及工藝要求進行裝配，嚴禁私自修改作業內容或以非正常的方式更改零件。
　　（2）裝配的零件必須是質檢部驗收合格的零件，裝配過程中若發現漏檢的不合格零件，應及時上報。
　　（3）裝配環境要求清潔，不得有粉塵或其它污染，零件應存放在干燥、無塵、有防護墊的場所。
　　（4）裝配過程中零件不得磕碰、切傷，不得損傷零件表面，或使零件明顯彎、扭、變形，零件的配合表面不得有損傷。
　　（5）相對運動的零件，裝配時接觸面間應加潤滑油（脂）。
　　（6）相配零件的配合尺寸要準確。
　　（7）裝配時，零件、工具應有專門的擺放設施，原則上零件、工具不允許擺放在機器上或直接放在地上，如果需要的話，應在擺放處鋪設防護墊或地毯。
　　（8）裝配時原則上不允許踩踏機械，如果需要踩踏作業，必須在機械上鋪設防護墊或地毯，重要部件及非金屬強度較低部位嚴禁踩踏。

　　二、工業機器人連接裝配要求

　　
　　1、螺栓連接
　　
　　（1）螺栓緊固時，不得采用活動扳手，每個螺母下面不得使用1個以上相同的墊圈，沉頭螺釘擰緊后,釘頭應埋入機件內,不得外露。
　　（2）一般情況下，螺紋連接應有防松彈簧墊圈，對稱多個螺栓擰緊方法應采用對稱順序逐步擰緊，條形連接件應從中間向兩方向對稱逐步擰緊。
　　（3）螺栓與螺母擰緊后,螺栓應露出螺母1-2個螺距；螺釘在緊固運動裝置或維護時無須拆卸部件的場合，裝配前螺絲上應加涂螺紋膠。
　　（4）有規定擰緊力矩要求的緊固件，應采用力矩扳手，按規定擰緊力矩緊固。未規定擰緊力矩的螺栓，其擰緊力矩可參考相關的規定。
　　
　　2、銷連接
　　
　　（1）定位銷的端面一般應略高出零件表面，帶螺尾的錐銷裝入相關零件后，其大端應沉入孔內。
　　（2）開口銷裝入相關零件后，其尾部應分開60°至90°。
　　
　　3、鍵連接
　　
　　（1）平鍵與固定鍵的鍵槽兩側面應均勻接觸，其配合面間不得有間隙。
　　（2）間隙配合的鍵（或花鍵）裝配后，相對運動的零件沿著軸向移動時，不得有松緊不均現象。
　　（3）鉤頭鍵、鍥鍵裝配后其接觸面積應不小于工作面積的70%，且不接觸部分不得集中于一處；外露部分的長度應為斜面長度的10%至15%。
　　
　　4、鉚接
　　
　　（1）鉚接的材料和規格尺寸必須符合設計要求，鉚釘孔的加工應符合有關標準規定。
　　（2）鉚接時不得破壞被鉚接零件的表面，也不得使被鉚接零件的表面變形。
　　（3）除有特殊要求外，一般鉚接后不得出現松動現象，鉚釘的頭部必須與被鉚接零件緊密接觸，并應光滑圓整。
　　
　　5、脹套連接
　　
　　在脹套涂上潤滑油脂，將脹套放入裝配的轂孔中，套入安裝軸后調整好裝配位置，然后擰緊螺栓。擰緊的次序以開縫為界，左右交叉對稱依次先后擰緊，確保達到額定力矩值。
　　

　　三、工業機器人軸承裝配要求

　　
　　1、滾動軸承裝配要求
　　
　　（1）軸承裝配前，軸承位不得有任何的污質存在。
　　（2）軸承裝配時應在配合件表面涂一層潤滑油，軸承無型號的一端應朝里，即靠軸肩方向。
　　（3）軸承裝配時應使用專用壓具，嚴禁采用直接擊打的方法裝配，套裝軸承時加力的大小、方向、位置應適當，不應使保護架或滾動體受力，應均勻對稱受力，保證端面與軸垂直。
　　（4）軸承內圈端面一般應緊靠軸肩（軸卡），軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應均勻。
　　（5）滾動軸承裝好后，相對運動件的轉動應靈活、輕便，如果有卡滯現象，應檢查分析問題的原因并作相應處理。
　　（6）軸承裝配過程中，若發現孔或軸配合過松時，應檢查公差；過緊時不得強行野蠻裝配，都應檢查分析問題的原因并作相應處理。
　　（7）單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時軸向間隙符合圖紙及工藝要求。
　　（8）對采用潤滑脂的軸承及與之相配合的表面，裝配后應注入適量的潤滑脂。對于工作溫度不超過65℃的軸承，可按GB491-65《鈣基潤滑脂》采用ZG-5潤滑脂；對于工作溫度高于65℃的軸承，可按GB492-77《鈣基潤滑脂》采用ZN-2、ZN-3潤滑脂。
　　（9）普通軸承在正常工作時溫升不應超過35℃，工作時的溫度不應超過70℃。
　　
　　2、直線軸承裝配要求
　　
　　（1）組裝前，軸承內部應涂抹潤滑脂。
　　（2）軸承壓入支承座時，應采用專用安裝工具壓靠外圈端面，不允許直接敲打軸承，以免變形。
　　（3）軸承與支承座的配合必須符合公差要求，過緊使導軌軸與軸承過盈配合，會損壞軸承；過松會使軸承無法在支承座中固定。
　　（4）導軌軸裝入軸承時，應對準中心輕輕插入，如歪斜地插入，會使滾珠脫落，保持架變形。
　　（5）軸承裝入支承座時，不允許轉動，強行使其轉動，會損壞軸承。
　　（6）不允許用緊定螺絲直接緊定在軸承外圈上，否則會發生變形。

　　四、帶、輪和導軌的裝配要求

　　
　　1、直線導軌裝配要求
　　
　　（1）導軌安裝部位不得有污質，安裝面平整度必須達到要求。
　　（2）導軌側面有基準邊時，應緊貼基準邊安裝，無基準邊時，應保證導軌的滑動方向與設計要求一致，導軌固定螺絲擰緊后，應檢查滑塊的滑動方向是否有偏差，否則必須調整。
　　（3）如果滑塊以傳動帶帶動，傳動帶與滑塊固定張緊后，傳動帶不得有斜拉的現象，否則必須調整帶輪，使傳動帶的帶動方向與導軌平行。
　　
　　2、鏈輪鏈條裝配要求
　　
　　（1）鏈輪與軸的配合必須符合設計要求。
　　（2）主動鏈輪與從動鏈輪的輪齒幾何中心平面應重合，其偏移量不得超過設計要求。若設計未規定，一般應小于或等于兩輪中心距的2‰。
　　（3）鏈條與鏈輪嚙合時，工作邊必須拉緊，并保證嚙合平穩。
　　（4）鏈條非工作邊的下垂度應符合設計要求。若設計未規定，應按兩鏈輪中心距1%～2%調整。
　　
　　3、齒輪裝配要求
　　
　　（1）互相嚙合的齒輪在裝配后，當齒輪輪緣寬度小于或等于20mm時，軸向錯位不得大于1mm；當齒輪輪緣寬度大于20mm時，軸向錯位不得超過輪緣寬度的5%。
　　（2）圓柱齒輪、圓錐齒輪、蝸桿傳動的安裝精度要求，應根據傳動件的精度及規格大小分別在JB179-83《漸開線圓柱齒輪精度》、JB180-60《圓錐齒輪傳動公差》及JB162-60《蝸桿傳動公差》確定。
　　（3）齒輪嚙合面需按技術要求保證正常的潤滑，齒輪箱需按技術要求加注潤滑油至油位線。
　　（4）齒輪箱滿載運轉的噪聲不得大于
　　
　　4、同步帶輪裝配要求
　　
　　（1）主從動同步帶輪軸必須互相平行，不許有歪斜和擺動，傾斜度誤差不應超過2‰。
　　（2）當兩帶輪寬度相同時，它們的端面應該位于同一平面上，兩帶輪軸向錯位不得超過輪緣寬度的5%。
　　（3）同步帶裝配時不得強行撬入帶輪，應通過縮短兩帶輪中心距的方法裝配，否則可能損傷同步帶的抗拉層。
　　（4）同步帶張緊輪應安裝在松邊張緊，而且應固定兩個緊固螺栓。
　　
　　5、平皮帶裝配要求
　　
　　（1）安裝前，所有的輸送平面應調整好水平。
　　（2）帶輪中心點連線應調整至于同一豎直面上，且軸線相互平行。
　　（3）平皮帶的輸送方向應按照皮帶上標識的箭頭方向安裝，否則將影響其使用壽命。
　　

　　五、電動、氣動元件與機架的裝配要求

　　
　　1、電動元件裝配要求
　　
　　（1）檢查電機型號是否正確，減速機型號是否正確。
　　（2）裝配前，將電機軸和減速的連接部份清潔干凈。
　　（3）電機法蘭螺絲擰緊前，應轉動電機糾正電機軸與減速機聯軸器的同心度，再將電機法蘭與減機連接好，對角擰緊固定螺栓。
　　（4）伺服電機在裝配過程中，應保證電機后部編碼器不受外力作用，嚴禁敲打伺服電機軸。
　　
　　2、伺服電機的安裝
　　
　　（1）移動減速機法蘭外側的密封螺絲以便于調整夾緊螺絲。
　　（2）旋開夾緊螺絲，將電機法蘭與減速機連接好，對角擰緊定位螺栓。
　　（3）使用合適扭力將夾緊環擰緊，然后擰緊密封螺絲。
　　（4）將電機法蘭螺栓扭至松動，點動伺服電機軸或用手轉動電機軸幾圈，糾正電機軸與減速機聯軸器的同心度。
　　（5）將電機法蘭與減速機連接好，對角擰緊定位螺栓。
　　
　　3、氣動元件裝配要求
　　
　　（1）每套氣動驅動裝置的配置，必須嚴格按照設計部提供的氣路圖進行連接，閥體、管接頭、氣缸等連接時必須核對無誤。
　　（2）總進氣減壓閥按照箭頭方向進行進出口連接，空氣過濾器和油霧器的水杯和油杯必須豎直向下安裝。
　　（3）配管前應充分吹凈管內的切削粉末和灰塵。
　　（4）管接頭是螺紋擰入的，如果管螺紋不帶螺紋膠，則應纏繞生料帶，纏繞方向從正面看，朝順時針方向纏繞，不得將生料帶混入閥內，生料帶纏繞時，應預留1個螺牙。
　　（5）氣管布置要整齊、美觀，盡量不要交叉布置，轉彎處應采用90°彎頭，氣管固定時不要使接頭處受到額外的應力，否則會引起漏氣。
　　（6）電磁閥連接時，要注意閥上各氣口編號的作用：P:總進氣；A:出氣1；B:出氣2；R（EA）：與A對應的排氣；S（EB）：與B對應的排氣。
　　（7）氣缸裝配時，活塞桿的軸線與負載移動的方向應保持一致。
　　（8）使用直線軸承導向時，氣缸活塞桿前端與負載聯接后，在整個行程中，不得有任何的別勁存在，否則將損壞氣缸。
　　（9）使用節流閥時，應注意節流閥的類型，一般而言，以閥體上標識的大箭頭加以區分，大箭頭指向螺紋端的為氣缸使用；大箭頭指向管端的為電磁閥使用。
　　
　　4、機架的調整與連接要求
　　
　　（1）不同段的機架高度調節應按照同一基準點，調整到同一高度。
　　（2）所有機架的墻板，應調整至同一豎直面上。
　　（3）各段機架調整到位、符合要求后，應安裝相互之間的固定聯接板。

　　六、工業機器人的裝配檢查工作要求

　　
　　1、每完成一個部件的裝配，都要按以下的項目檢查，如發現裝配問題應及時分析處理：
　　
　　（1）裝配工作的完整性，核對裝配圖紙，檢查有無漏裝的零件。
　　（2）各零件安裝位置的準確性，核對裝配圖紙或如上規范所述要求進行檢查。
　　（3）各聯接部分的可靠性，各緊固螺絲是否達到裝配要求的扭力，特殊的緊固件是否達到防止松脫要求。
　　（4）活動件運動的靈活性，如輸送輥、帶輪、導軌等手動旋轉或移動時，是否有卡滯或別滯現象，是否有偏心或彎曲現象等。
　　
　　2、總裝完畢主要檢查各裝配部件之間的聯接，檢查內容按（1）中規定的“四性”作為衡量標準。
　　
　　3、總裝完畢應清理機器各部分的鐵屑、雜物、灰塵等，確保各傳動部分沒有障礙物存在。
　　
　　4、試機時，認真做好啟動過程的監視工作，機器啟動后，應立即觀察主要工作參數和運動件是否正常運動。
　　
　　5、主要工作參數包括運動的速度、運動的平穩性、各傳動軸旋轉情況、溫度、振動和噪聲等。
　　
　　以上工業機器人的裝配要求以及裝配檢查要求，除了適用于常見的一些工業機器人外，對于爬壁機器人也是受用的，畢竟作為智能機器人的一種，爬壁機器人的內部結構更加的精細與復雜，對于裝配的要求只可能更高，洛陽圣瑞智能機器人有限公司作為爬壁機器人的研發與生產企業，對于爬壁機器人的各項裝配均有著嚴格的要求與檢驗，充分保證機器人的各項工作指標，如有疑問可在我們的網站留言，或者撥打客服電話進行詳細咨詢。